Nasceu em Oropesa (Toledo) a 10 de outubro de 1500. Enviado por seus pais para estudar na Universidade de Salamanca, entrou com seu irmão Francisco no noviciado agostiniano desta cidade, no dia 8 de junho de 1522. Como seu superior Santo Tomás de Vilanova, sempre considerou sua entrada na Ordem como uma das maiores graças recebidas de Deus. Pregar e escrever foram suas principais atividades.
Ternamente devoto de Nossa Senhora, considerou toda sua atividade literária como fruto de um mandato direto de Nossa Senhora. Nomeado pregador da corte real espanhola, sua alegria era pregar a gente humilde e necessitada: hospitalizados, presos, religiosas etc. Ser missionário no México foi um de seus grandes desejos, embora a enfermidade não tenha permitido. Amou intensamente a Ordem. Fundou conventos de agostinianos e agostinianas. A fraternidade, a simplicidade evangélica, o equilíbrio e a moderação na comunidade, foram a linha de sua programação religiosa.
Extraordinário asceta e místico, sofreu grande crise de secura espiritual de 1522 a 1551. Foi também assaltado por tentações de abandonar a vida religiosa. Morreu em Madri, desejando trabalhar mais pelas almas para imitar a Cristo, no dia 19 de setembro de 1591. Seus restos mortais veneram-se na Capela das Monjas Agostinianas do Convento de Santo Alonso de Orozco de Madri (La Granja, 9), onde foram transferidas em 1978 desde a Igreja de Valladolid, onde repousavam desde 1881.
Foi beatificado por Leão XIII em 1882. Foi canonizado por João Paulo II em 19 de maio de 2002.